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微型嵌入式实时操作系统SmallRTOS常用接口函数

微型嵌入式实时操作系统SmallRTOS是一个源代码开放的、易于移植的、面向深度嵌入式应用的微内核实时操作系统，主要应用领域为工业控制，智能传感器开发，智能终端，物联网等。任何人在遵循SmallRTOS许可协议的前提下均可免费使用该嵌入式实时操作系统。最新版本源代码及示例工程的发布网站为：下载到SmallRTOS的源代码压缩包后，进行解压，可以看到SmallRTOS的目录结构如下： Kernel：存放SmallRTOS的内核文件OS及和CPU相关的移植文件；Demo：存放SmallRTOS提供的示例文件；Doc：存放SmallRTOS相关说明/教程文档；License：存放Sma ...
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机器人操作系统ROS学习教程

描述：这篇文章主要介绍ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的用途及安装方式； 1.1 ROS的主要用途 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。 ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于 ...
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ROS on ARM–RK3066上本地编译ROS Groovy

1. 开源机器人操作系统ROS(Robot Operating System)简介 ROS（Robot Operating System）是一个开源的为机器人软件开发设计的软件框架，在异构计算机集群中提供类似操作系统的功能。它并不是一个计算机的操作系统，而是机器人的操作系统，或者称为元级操作系统（Meta Operating System）。据目前唯一一本比较官方的关于ROS的书《ROS By Example Volume 1》介绍，“The primary goal of ROS (pronounced “Ross”) is to provide a u ...
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ROS在ARM上的编译

ROS（robot operaring system）作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植，纠结了四五天，不过最后还是成功了。虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的应用方案，比如eros（https://www.ros.org/wiki/eros）、rosserial（https://www.ros.org/wiki/rosserial）等方式，后者是针对Arduino的， ...
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树莓派安装Ubuntu 14.04 LTS初体验

一、关于树莓派动机如之前在某篇文章最后写的，发现了可以用ipv6做反向代理，以及树莓派可以安装 14.04后，原本只是感兴趣的树莓派瞬间就提上了购买的日程。购买树莓派、外壳和散热片买了树莓派2B和一个外壳以及散热片。 HDMI转DVI转接口因为显示器不支持HDMI，然后考虑到比较流行的HDMI转VGA是从数字信号转为模拟信号，转接口内部用芯片实现，且对于树莓派而言对于HDMI转VGA口选择无源还是有源的争论不绝于耳；所以直接上HDMI转DVI，不需要用到芯片转换，可靠方便多了。注意DVI口也有多种型号，注意显示器的支持。电源关于电源的问题，正好我有个SONY的1.5A电源适 ...
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jobs 命令示例

我是个新的 Linux/Unix 用户。我该如何在 Linux 或类 Unix 系统中使用 BASH/KSH/TCSH 或者基于 POSIX 的 shell 来查看当前正在进行的作业（job）？在 Unix/Linux 上怎样显示当前作业的状态？(LCTT 译注：job，也常称为“任务”) 作业控制是一种能力，可以停止/暂停进程（命令）的执行并按你的要求继续/恢复它们的执行。这是通过你的操作系统和诸如 bash/ksh 或 POSIX shell 等 shell 来执行的。 shell 会将当前所执行的作业保存在一个表中，可以用 jobs 命令来显示。 ...
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Linux screen 常用命令

想必，只要接触过Linux一段时间的人，一定知道screen这个神奇的工具了，它主要有如下些优势： 1. 后台运行：当你在ssh terminal执行shell时，如果网络这时断开，你的程序会怎样？TERMINATED呀！有了screen，就可以让程序跑在screen而不会随着ssh的断开而断开。 2. 多窗口管理：有时，我们需要在运行一个命令，然后同时看它的log 文件等，那我们可以很方便的使用screen的分屏功能，一边运行命令，一边查看log 文件。 screen最常用命令：(CTRL+a表示control和a一起按然后一起松) 创建screen session ...
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在Ubuntu Linux下制作Windows 启动安装 USB盘

最近想，在上刻录个Windows的安装U盘，在网上看了些资料，不过好多都说的很模糊，于是乎，我走了不少弯路。这里记录下来，希望了帮到大家。首先你的有个USB吧，这里我们假定USB在ubuntu中为/dev/sdb 1. 给USB设备 /dev/sdb 分区，注意，要是主分区， sudo fdisk /dev/sdbCommand (m for help): nPartition type: p primary (0 primary, 0 extended, 4 free) e extendedSelect (default p): ...
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如何在 CentOS / RHEL 上设置 SSH 免密码登录

作为系统管理员，你计划在 Linux 上使用 OpenSSH，完成日常工作的自动化，比如文件传输、备份数据库转储文件到另一台服务器等。为实现该目标，你需要从主机 A 能自动登录到主机 B。自动登录也就是说，要在 shell 脚本中使用ssh，而无需要输入任何密码。本文会告诉你怎样在 /RHEL 上设置 SSH 免密码登录。自动登录配置好以后，你可以通过它使用 SSH （Secure Shell）和安全复制（SCP）来移动文件。 SSH 是开源的，是用于远程登录的最为可靠的网络协议。系统管理员用它来执行命令，以及通过 SCP 协议在网络上向另一台电脑传输文件。通过配置 SSH 免密码登 ...
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Vim入门教程

刚工作时搞过一段时间的VIM和EMACS，不过作为一个JAVA程序猿，用VIM来写JAVA代码还是不大现实（现在用IDEA），后面也就不了了之。最近在写前端代码和写博客时感觉VIM还是不错的，于是决定再把VIM拾起来。裸的VIM并不是太好用，需要安装需要的插件，之前的玩法是下载对应的压缩包并修改配置，这个过程极其考验耐心和人品！使用vundle管理插件让你不需要在纠结到哪里去找插件和配置，所有的插件都以相似的方式进行管理，很大程度上降低了使用成本！插件存放的路径为~/.vim/bundle/，目录建好后下载vundle： git clone https://github.com/ ...
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用Vim画图

在Linux上其实并不缺少画图软件（比如yEd等），那么为什么还需要用VIM来画图：更轻，不需要安装太多东西更小，就是一些文本，比图片什么的小多了，使用起来也更简单更有逼格首先，在VIM中安装DrawIt插件（可以参考），然后就可以开始画图之旅，在命令模式下使用： \di：开启DrawIt \ds：关闭DrawIt 开启之后有两种模式：画图和擦除，他们之间通过空格来切换。可以使用按键来控制向八个方向画线（或者擦除）：方向键的上、下、左、右分别对应其四个方向 Pgup：上右 Pgdn：下右 Home：左上 End：左下如下图（其实也不需要记，和键盘上的位置是一致的）： ...
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Linux内存管理精述

现在的服务器大部分都是运行在Linux上面的，所以，作为一个程序员有必要简单地了解一下系统是如何运行的。对于内存部分需要知道：地址映射内存管理的方式缺页异常先来看一些基本的知识，在进程看来，内存分为内核态和用户态两部分，经典比例如下：从用户态到内核态一般通过系统调用、中断来实现。用户态的内存被划分为不同的区域用于不同的目的：当然内核态也不会无差别地使用，所以，其划分如下：下面来仔细看这些内存是如何管理的。地址在Linux内部的地址的映射过程为逻辑地址–>线性地址–>物理地址，物理地址最简单：地址总线中传输的数字信号，而线性地址和 ...
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